Песнь XVI. Телемах посещает хижину свинопаса, где встречает отца. Улисс объясняет сыну, что чтобы справиться с женихами Пенелопы, им обоим следует соблюдать осторожность. Те же, вернувшись с неудачного преследования Телемаха, строят новые планы.
Песнь XVII. Телемах возвращается во дворец и разговаривает с матерью. В это время козопас Мелант, верный женихам Пенелопы, при виде Евмея и его гостя начинает оскорблять Улисса, одетого бедняком. У дворца пёс Улисса Аргус узнаёт хозяина, и сердце его разрывается от радости. Улисс просит у сватающихся к Пенелопе подать ему какой-нибудь еды, однако вместо этого один из них кидает в царя табуретом.
Песнь XVIII. Бродяга Ирус вызывает Улисса на кулачный бой, в котором проигрывает. Появляется Пенелопа, принимающая подношения от женихов. Девушка из прислуги начинает высмеивать Улисса, однако тот грозит ей, что расскажет о её поведении царевичу. Один из основных претендентов на руку Пенелопы, Евримах, оскорбляет Улисса и, разъярившись, когда Улисс отвечает ему в подобном же тоне, кидает в него скамейкой, однако попадает в виночерпия.
Песнь XIX. Наставляемые Афиной, Улисс и Телемах выносят из зала оружие. Снося продолжающиеся оскорбления прислуги, Улисс рассказывает Пенелопе о том, что якобы когда-то развлекал её мужа и что тот уже на пути домой. Старая няня Эвриклея во время омовения ног Улисса узнаёт царя по шраму, однако Улисс умоляет её не раскрывать тайны. Тем временем Пенелопа говорит, что на следующий день испытает женихов, велев им стрелять из лука её мужа.
Песнь XX. Улисс не может заснуть, с нетерпением ожидая состязания. Появляется верный ему пастух Филойтий. Один из женихов, Ктессип, запускает в Улисса бычьим окороком, что вызывает бурный смех среди остальных ухажёров Пенелопы. Пророк Теоклимен, однако, не разделяет веселья сватающихся, предрекая им скорую смерть.
Песнь XXI. Пенелопа выносит лук Улисса и объявляет, что хочет испробовать женихов в стрельбе: они должны пробить стрелой из лука несколько топоров. Каждый из женихов, кроме Антиноя, который просит отсрочить испытание, делает напрасную попытку. Пенелопа покидает зал. Тогда Улисс, раскрыв, кто он на самом деле такой, Евмею и Филойтию, хватает лук и пробивает стрелой топоры.
Песнь XXII. Сразив стрелой Антиноя, Улисс раскрывает себя женихам, которых затем убивает с помощью Телемаха, Евмея и Филойтия. Верный ухажёрам Мелантий приносит для них доспехи, однако его застигают. Когда у Улисса заканчиваются стрелы, он, облачившись в доспехи, продолжает бой на копьях. Завершают эту кровавую сцену мучительная смерть Мелантия и повешение двенадцати девушек из прислуги.
