В 1647 году вышла первая русская печатная военная книга «Учение и хитрость ратного строения пехотных людей», созданная неизвестным автором, причем издана она была огромным по тем временам тиражом в тысячу двести экземпляров. Основное ее содержание и цель определяется автором так: помочь ратным людям «легкими трудами себе великую прибыль, а недругу большую поруху учинити» и «добро воевати». Войско должно быть постоянным, служить круглый год, обучаться ратному строю, «оружия дополна имети, и ратному делу и как оружием владети научити». В этом документе содержалась широкая и продуманная программа развертывания регулярной армии.
В вооруженных силах Российского государства шли серьезные изменения — в духе передовых военных идей своего времени. Увеличивалось количество солдатских и рейтарских полков, стрелецкой пехоты, дворяне и «дети боярские» переводились на «государево жалование», ротно-полковая организация постепенно вытесняла прежние виды войска. В середине XVII века дворянская поместная конница составляла значительно меньше одной трети войска.
Но все эти изменения произойдут позднее, а в XVII век, который принес России страшные испытания «Смутного времени», страна вступила с вооруженными силами, оставленными в наследство предыдущим столетием. Это было наследство Московского царства, о котором В. И. Ленин писал как об эпохе, когда еще сохранялись в политическом строе живые следы прежней автономии, в том числе и в военном деле.
В начале XVII столетия русское войско состояло из служилых людей «по отечеству» (думных и московских «чинов», городовых дворян и «детей боярских») и служилых людей «по прибору» (стрельцов, казаков, пушкарей). В войско входили также отряды служилых татар, башкир и других нерусских народов. Служилые люди «по отечеству» обеспечивались поместьями и денежным жалованьем, в мирное время проживали в своих поместьях и вотчинах, а в военное время являлись со своим оружием, конями, запасами продовольствия и военными холопами. Из дворян и «детей боярских» формировались сотни во главе с головами, из сотен составлялись полки разной численности, которыми командовали воеводы. Таким образом, это не было постоянное войско, оно собиралось только во время смотров и на войну, не проходило регулярного военного обучения, состав полков периодически менялся.
Служилые люди «по прибору» набирались из вольных людей или родственников ранее поступивших на службу стрельцов, казаков и пушкарей. Они получали денежное жалованье, небольшие участки земли для прокормления или хлебное жалованье. Стрельцы получали оружие из казны, казаки обязаны были являться на службу на своих конях, со своим оружием. Служилые люди «по прибору» селились в городах особыми слободами и несли службу и в мирное, и в военное время. Они объединялись в «приказы»
