В 1788 году, между тем как Потемкин осаждал Очаков, Румянцев подвинул войска в Молдавию, но, предвидя, что соперник преградит ему путь к новой славе в ратном поле, сказался больным ногами, сдал армию Таврическому и сам, в 1789 году, удалился в мирное уединение близ Киева. Здесь Задунайский вспоминал в кругу отставных воинов про дни прошедшей славы, большую часть времени проводя за книгами, или удил рыбу. Так протекло несколько лет.
В 1791 году Румянцев узнал о смерти Потемкина и, несмотря на личную вражду с ним, оплакивал потерю славного мужа.
Во время торжества по случаю заключения мира с Турцией Екатерина не забыла кагульского героя: она прислала ему шпагу, осыпанную алмазами, в награду за занятие Молдавии в начале войны.
В 1794 году вверено Румянцеву главное начальство над войсками, расположенными между устьем Днестра и границами Минской губернии. Государыня собственноручным письмом благосклонно осведомлялась о здоровье престарелого героя и милостиво склоняла его не отказываться от вверенного ему начальствования. Оставаясь на Украине, он подвигал вперед разные корпуса своей армии, снабдил Суворова словесным наставлением, сосредоточил полки под его знамена и благоразумными распоряжениями много содействовал усмирению Польши, за что и награжден в 1795 году похвальной грамотой, деревнями, домом на Царицыном лугу с приличным убранством и памятником с надписью: «Победам графа Румянцева-Задунайского», Памятник этот стоит ныне между 1-м кадетским корпусом и Академией художеств.
Вскоре Румянцев узнал в имении своем Ташане о кончине Екатерины II; горько оплакивал он великую государыню. Преемник ее, император Павел I, обошелся с фельдмаршалом весьма милостиво, спрашивал советов его по военной части, весьма часто посылая нарочных в его поместье. Опытный полководец Екатерины смело сообщал свои мысли, но они не всегда согласовывались с видами монарха.
8 декабря параличный удар прекратил славную жизнь Румянцева. Император в память великих заслуг его велел всей армии наложить на три дня военный траур.
Прах Задунайского покоится в Киево-Печерской лавре, у левого клироса соборной церкви Успения Пресвятой Богородицы.
Задунайский имел от супруги своей, графини Екатерины Михайловны, урожденной княжны Голицыной, трех сыновей: государственного канцлера графа Николая Петровича, д.т.с. графа Сергея Петровича и обер-шенка графа Михаила Петровича. С кончиной второго из них, в 1838 году, пресеклась фамилия Румянцевых.
