Иногда их делят на четыре низшие и четыре высшие ступени, из которых низшие сопоставляют с хатха-йогой, в то время как высшие ступени принадлежат специфически к раджа-йоге. Одновременная практика трех высших ступеней называется «самьяма».
Термин «йога» часто используется в «Бхагавад-гите». Она описывает йогу как контроль ума, искусство деятельности, осознание высшей природы души (атмы) и трансцендентности Верховного Господа (Бхагавана). Кришна учит, что корнем всех страданий является возбужденный эгоистическими желаниями ум. Единственный способ остановить пламя желаний – контроль ума посредством самодисциплины с одновременным вовлечением в возвышенную духовную деятельность. Однако воздержание от деятельности считается таким же нежелательным, как и чрезмерное вовлечение в нее. Согласно «Бхагавад-гите», высшей целью является освобождение ума и разума от материальной деятельности и их сосредоточение на духовном уровне через посвящение всех действий Богу.
Вдобавок к 6-й главе, целиком посвященной традиционным практикам йоги, включая медитацию, «Бхагавад-гита» описывает три наиболее важные вида йоги:
✓ Карма-йога – йога деятельности.
✓ Бхакти-йога – йога преданности, или йога преданного служения.
✓ Джнана-йога – йога знания. Конечной целью йоги является мокша – освобождение из круговорота рождения и смерти (самсары) через осознание Бога и своих отношений с Ним. Этой цели можно достичь, практикуя любой из трех видов йоги, хотя в шестой главе Кришна говорит о превосходстве бхакти над другими путями достижения высшей цели.
Известный комментатор «Бхагавад-гиты» Мадхусудана Сарасвати в конце XV века разделил ее по содержанию на три части: первые шесть глав в основном посвящены карма-йоге, средние шесть глав – бхакти-йоге и последние шесть – джнана-йоге. Другие комментаторы предложили свой вариант деления, приписав определенную йогу к каждой из глав и выделив 18 видов йоги. Подобное деление впоследствии приняли многие комментаторы «Бхагавад-гиты».
Хатха-йога – это одна из систем йоги, описанная Сватма-рамой в своем труде «Хатха-йога-прадипика» (составлен в Индии в XV веке), а также в ряде других текстов, включая «Гхеранда-самхиту» и «Шива-самхиту». Хатха-йога значительно отличается от раджа-йоги Патанджали: она сосредоточена на шаткарме – очищении тела, приводящего к очищению ума (ха), и праны, или жизненной энергии (тха). Хатха-йога дает дальнейшее развитие сидячим йогическим позам (асанам) раджа-йоги Патанджали, добавляя к ним гимнастические йогические элементы. В настоящее время хатха-йога в ее многочисленных вариациях представляет собой стиль, наиболее часто ассоциируемый с понятием «йога».
