И снова все сообщения об этом сражении сильно перепутаны и противоречат друг другу. По-видимому, битва продолжалась два дня. Чтобы вступить в столкновение с неприятелем, Пирр позволил римлянам переправиться через реку, однако сам он оказался на пересеченной местности, крайне неудобной ни для его конницы, ни для его фаланги. Нерешительное и беспорядочное сражение длилось до темноты. Сначала царь выслал вперед стрелков, чтобы они заняли поле битвы и не дали развернуться там римлянам. Затем он расположил свои главные силы для сражения на плоской равнине, где им было легко маневрировать. Конница заняла фланги, а слоны снова оставлены в резерве. Греческая армия противостояла четырем римским легионам и еще примерно такому же количеству вспомогательных войск.
Еще во время битвы при Гераклее римляне задумались о том, как им нейтрализовать слонов. На этот раз они вывезли на поле боя повозки, на которых установили вращающиеся шесты с косами, трехсторонними шипами, острыми крючьями или пылающими факелами. Эти повозки катали по полю, стараясь задеть морды слонов. Таким образом римлянам удалось испугать огромных животных, по крайней мере в начале сражения.
Греческая конница на левом фланге отступила, и Пирр расширил свой центр, чтобы заполнить образовавшуюся брешь. Тем временем некоторые союзники римлян, опоздавшие к началу сражения, увидели, что вражеский лагерь плохо защищен. Они воспользовались случаем, чтобы захватить и разграбить его. В конце концов, Пирру, с его конницей и слонами, удалось прорвать боевые порядки двух римских легионов. Продолжалась ожесточенная битва, в ходе которой царь получил серьезное ранение копьем в руку, однако успех в этот день сопутствовал ему.
Несмотря на неудачу, консулы сумели сохранить свои войска и увели их в свой лагерь на той стороне реки. Римляне потеряли 6000 человек, но, как в битве при Гераклее, победители также понесли потери. Согласно военным запискам царя (не сохранившихся до нашего времени), в сражении погибли 3500 его воинов. Из-за разрушения своего лагеря Пирр потерял все свои шатры, вьючных животных и рабов. Его воинам пришлось спать под открытым небом. Много раненых умерло от нехватки продовольствия и лекарств.
Победа в битве при Аускуле досталась Пирру такой большой ценой, которую только можно себе представить. Плутарх описал то тяжелое положение, в котором оказался царь: «Погибла большая часть войска, которое он привез с собой, и почти все его приближенные и полководцы, других воинов, которых можно было бы вызвать в Италию, у него уже не было, а кроме того, он видел, что пыл его местных союзников остыл, в то время как вражеский лагерь быстро пополняется людьми, словно они притекают из какого-то бьющего в Риме неиссякаемого источника».
