В 179 году до н. э. Филипп V умер. Рим попытался возвести на македонский престол своего ставленника – сына Филиппа, Деметрия, который жил долгие годы в Риме. Однако Деметрий был казнен, а на македонской трон взошел другой сын Филиппа – Персей, который вскоре стал очень популярен в Македонии и в Греции. Новый царь начал серьезную подготовку к войне с Римом. Он укрепил экономику страны, создал сорокатысячную армию, поощрял рост недовольства Римом в Греции. Так, Персей объявил, что в Македонии найдут приют все изгнанные за политические преступления и бежавшие от долгов, и что он вернет всем их имущество и права. Македонский царь начал создавать антиримскую коалицию, к которой примкнули Иллирия и Эпир.
Римский сенат обвинил Персея в нарушении прежних договоров, и весной 171 года до н. э. римский флот появился у берегов Македонии, а сухопутная армия высадилась у Аполлонии. Так началась третья Македонская война (171–168 гг. до н. э.). Сначала военные действия велись довольно вяло, хотя македонская армия сумела нанести римлянам ряд незначительных поражений. Тогда римские дипломаты постарались уничтожить созданную Персеем антиримскую коалицию. Балканские союзники Македонии с появлением римских легионов в Греции перешли на сторону Рима. Персей попытался вести с Римом мирные переговоры, но сенат отклонил все его предложения, так как у римлян было правило не заключать мир после поражений.
В 168 году до н. э. к римскому войску прибыл новый главнокомандующий – консул Луций Эмилий Павел, отец которого погиб при Каннах. Консул был пожилым, но бодрым человеком, римлянином старого закала, воином, испытанным в боях, строгим и твердым человеком. Он быстро восстановил в войсках расшатавшуюся после поражений дисциплину и приступил к энергичным действиям, вытесняя Персея из горных ущелий, где тот старался закрепиться. Персей отступил к городу Пидна.
22 июня 168 года до н. э. здесь и состоялась решающая битва Третьей Македонской войны, решившая судьбу бывшей великой державы. Накануне битвы, 21 июня, произошло лунное затмение, и многие стали говорить, что оно предвещает гибель царя. Это подняло дух римлян и привело в уныние македонян.
Римское войско насчитывало около двадцати шести тысяч человек, македонская армия – свыше сорока тысяч, в том числе сильную конницу. Перед началом сражения армии были разделены рекой Левкое, и ни одна из сторон не решалась переправиться на виду у противника. Молодые римские военачальники торопили Эмилия Павла вступить в сражение, но он, хорошо помнивший печальную судьбу своего отца, сказал: «Многочисленные победы объясняют мне ошибки побежденных и не велят нападать на изготовившуюся к бою фалангу». Но однажды конница македонской армии напала на возвращавшихся римских фуражиров. С обеих сторон к столкнувшимся бросились подкрепления, и вскоре бой стал всеобщим.
