Затем, примерно в середине XIV века, техника была усовершенствована самураем Урабэ-но Сукунэ Канэсадой. Он дополнил ее приемами, которые изучил у китайского наставника Суньжэня Исю. Он же назвал новое искусство тёсуй-рю «дакэн-дзюцу», или «искусство кулачных ударов». Впоследствии на основе техники безоружного поединка тёсуй-рю были разработаны традиции Куки Синдэнрю, которая в современный период является одной из самых влиятельных школ бу-дзюцу в Японии.
С X столетия в Стране восходящего солнца начала формироваться боевая система ёрои-кумиути (кумиути, ёроигуми, каттю-гуми) – борьба в доспехах. Она была похожа на сумаи, поскольку борьба в массивных, громоздких, тяжелых доспехах проводилась почти таким же образом. Однако, несмотря на неудобство доспехов, выбор технических приемов в этой борьбе оказался значительно богаче, чем в сумаи. Причина вполне понятна, ведь кумиути являлась отнюдь не спортивным поединком, при котором достаточно было всего лишь опрокинуть соперника на землю. В данном случае следовало поразить противника оружием (чаще всего насмерть).
В ёрои-кумиути не было жестких ограничений, как в сумаи: необязательно было вести бой только стоя, разрешалось наносить любые удары, применять оружие.
Поединок в Японии в X–XIII веках происходил следующим образом. Сначала противники выпускали друг в друга по нескольку стрел из лука, после чего шли в атаку, сталкивались и сразу же оба падали на землю. Нередко у них даже не было времени достать мечи из ножен, поэтому наиболее часто использовались приемы борьбы ёрои-кумиути. В то же время большой популярностью пользовались короткие кинжалы и ножи, которые можно было применять и в ближнем бою.
В основе ёрои-кумиути лежали разнообразные борцовские приемы: захваты, броски, заломы, удушения, дающие возможность вести бой даже с одетым в доспехи противником. Удары руками и ногами разрешались, но применялись редко, так как не было смысла бить по ноге или животу, защищенным снаряжением. Наибольшее внимание уделялось правильным движениям бедер и применению силы рук и ног. Например, существовал прием ёцу-гуми («четвертное сцепление»), представлявший собой специальный обоюдный симметричный захват: бойцы обхватывали друг друга, при этом не задевая руками доспехов. Оба они сохраняли равновесие и могли контролировать действия друг друга. Выбрав удобный момент, один из соперников мог постараться вытащить специальный нож для пробивания доспехов (ёрои-доси). При этом, выхватив нож из-за пояса левой рукой, правой следовало крепко держать противника. Удерживая нож под определенным углом, нужно было быстрым и точным движением воткнуть лезвие в щель между пластинами снаряжения.
