Смерть Августа в 14 году и назначение его приемного сына Тиберия наследником положили начало тому, что теперь называется династией Юлиев-Клавдиев (27 г. до н. э. — 68 г. н. э.). Тиберий правил до 37 года, пребывая в параноидальном бреду и распутстве, живя по указке своей честолюбивой матери Ливии и Агриппины, жены любимого народом его племянника Германика, которого он, вероятно, приказал убить, а затем подпал под влияние командующего преторианской гвардией Сеяна. За ним последовал Гай, больше известный под именем Калигулы (37–41), прославившийся необузданным тщеславием. Веруя в свою божественную природу, он приказал заменить головы греческих статуй изображением своей; в конце концов Калигула был убит преторианской гвардией. Значительнее было правление его дяди и наследника Клавдия (41–54), застенчивого и неуверенного человека, постепенно достигшего своего положения, хотя его достижения были, скорее, ограниченными (несмотря на присоединение к империи Британии). Считается, что Клавдия отравила его четвертая жена Агриппина, доводившаяся ему племянницей, — при императорах система могла быть более стабильной, однако вкус римлян к интригам и жестокости преобладал. (Довольно занимательный рассказ о жизни и времени Клавдия можно найти в романах «Я, Клавдий» и «Божественный Клавдий» Роберта Грейвса). Период Юлиев-Клавдиев завершился правлением сына Агриппины Нерона, нелюбимого народом и постоянно проклинаемого за пожар Рима 64 года. Нерон не оставил мужского потомства и тем самым положил конец династии.
Достижение первого династического периода принципата состояло в основном в восстановлении стабильного правления при Августе. Однако это был также период широкого планового строительства города, куда вошли столь значительные начинания, как Августовы Триумфальные ворота, Августов Форум, Бани Агриппы, перестроенный Пантеон и цирк Марцелла. Империя расширилась приобретением Северо-Западной Испании (29–19 гг. до н. э.), Паннонии (12-9 гг. до н. э.), Каппадокии (17–18 гг. н. э.), Мавритании (42 гг. н. э.), Британии и Ликии (43 гг. н. э.) и Фракии (46 гг. н. э.).
За династией Юлиев-Клавдиев после короткого периода гражданской розни последовала династия Флавия-Траяна (69-117). На самом деле этот период был династическим лишь частично, поскольку после убийства Домициана в 96 году императоры стали выбирать преемников по заслугам перед Римом. Это время отмечено усердным и эффективным правлением Веспасиана (69–79), восстановившего Рим после великого пожара и построившего Колизей в 79 году, и благополучным и направленным на территориальное расширение царствованием Траяна (98-117). Он в основном запомнился общим ростом экономической активности и особенно усилением торговли после захвата портов Анконы и Остии. За время его правления границы империи еще расширились: в 107 году была создана провинция Дакия, основан «плацдарм» на севере Африки, в 113 году присоединена Армения, а Месопотамия и Ассирия поглощены империей.
