«В период зрелого средневековья русско-московское войско собиралось и организовывалось по феодально-иерархическому и территориальному принципам. Сюзерен в случае военной необходимости созывал под свое знамя живших на его земле вассалов и их слуг. Набор людей на военную службу осуществлялся по княжествам, вотчинам, городам. Воины подчинялись своим командирам, строились под местные знамена, носили, возможно, различные по цвету одежды или знаки различия.
Войско того времени состояло из феодальных отрядов, включавших в свой состав дворян, детей боярских, вольных слуг, городских ополченцев, дворян, бояр и князей. Руководящее положение занимали крупные и средние феодалы. Мнение, что ополчение, состоящее из горожан и смердов, было снаряжено хуже кочевников, в том числе и монголов, и рисующее во всех случаях плохо вооруженную и обученную толпу, неверно. К примеру, ополченцы-пехотинцы западнорусского галицкого войска своими самострелами страшили ордынцев, а черные люди северо-восточных и северо-западных городов, судя по письменным источникам, ходили в доспехах и умели строиться в полки.
По своей организационной структуре русское войско эпохи зрелого феодализма состояло из разновеликих подразделений. Самыми мелкими ячейками войска были «копья», включавшие командира с несколькими комбатантами. Деление войска на «копья» отмечено летописью 1169 года. «Копья» были слишком малы, чтобы выполнять сколько-нибудь значительное боевое задание, поэтому они по владельческому и территориальному принципу группировались в более крупные отряды – «стяги», находившиеся под командованием бояр, мелких князей, городской старшины. «Стяги» в качестве обозначения тактических единиц едва ли не впервые отмечены в летописном известии под 1153 годом. Здесь упомянуты стяги, на которые, по всей вероятности, членилось ополчение галичан. Стяг не однозначен с полком. Судя по записи под 1195 годом, в полку был не один стяг. Наконец в сообщении о Липецкой битве 1216 года совершенно определенно указано, что в одном из полков было 13, а в другом 17 стягов.
Самым крупным тактическим подразделением являлись полки».
В XV веке русское войско состояло из иррегулярной дворянской конницы – поместного ополчения дворян и детей боярских, являвшегося главной частью вооруженных сил, отрядов вооруженной челяди служилых князей и бояр, служилых казаков, пищальников, пушкарей – «наряда» и посошной рати – ополчения из крестьян и горожан. Исследователь конца XIX века С.М. Середонин в книге «Известия иностранцев о вооруженных силах Московского государства в конце XVI века», изданной в Санкт-Петербурге в 1891 году писал, что «численный состав Московского войска около 75000 конницы дворян, детей боярских и их слуг; затем не больше 10000 татар, 20000 стрельцов и казаков, и наконец 4000 иностранцев, всего около 110000 человек». Общее количество войск могло составлять до 200000 человек.
