Филипп II искал место, где мог бы отдохнуть от забот короля самой могущественной империи мира. Он хотел жить в окружении монахов, а не придворных; кроме королевской резиденции, Эскориал должен был стать в первую очередь монастырём ордена святого Иеронима. Филипп II говорил, что он хотел «построить дворец для Бога и лачугу для короля». Центральное положение огромного собора символизирует веру короля в то, что во всех политических действиях нужно руководствоваться религиозными соображениями.
Первый камень был заложен в 1563 году. Строительство продолжалось 21 год.
Для внутреннего убранства использовались лучшие материалы и были собраны лучшие мастера полуострова и других стран. Деревянная резьба была выполнена в Куэнке и Авиле, мрамор привезён из Арасены, скульптурные работы были заказаны в Милане, бронзовые и серебряные изделия изготовлялись в Толедо, Сарагосе, Фландрии. 13 декабря 1584 года был уложен последний камень в здание комплекса. После этого за работу взялись художники и декораторы.
Здесь Филипп II собрал большое количество работ испанских и европейских живописцев, сюда свозились ценные книги и рукописи. Уже после смерти Филиппа II коллекции продолжали пополняться его наследниками, и теперь Эскориал хранит работы Тициана, Эль Греко, Сурбарана, Риберы, Тинторетто, Коэльо.
Эскориал представляет собой прямоугольник 208 × 162 м. В нём 15 галерей, 16 патио (внутренних двориков), 13 часовен, 300 келий, 86 лестниц, 9 башен, 9 органов, 2673 окна, 1200 дверей и коллекция из более чем 1600 картин. Особенно полно представлены художники фламандской школы и Тициан, придворный художник Карла V.
Северную и западную стены монастыря окружает большая площадь, называемая лонха, а с южной и восточной стороны расположены сады, откуда открывается великолепный вид на монастырские поля, плодовые сады и окрестности Мадрида за ними.
Пантеон. Одна из целей строительства Филиппом II Эскориала – создание мавзолея для его отца, императора Карла V, чьи останки были перенесены сюда в 1586 году. Здесь покоится прах всех королей Испании, начиная с Карла V, кроме Филиппа V. Королевы, которые дали жизнь наследникам мужского пола, также захоронены здесь.
Собор. Фрески на потолке и вдоль 43 алтарей написаны испанскими и итальянскими мастерами. Между яшмовыми и мраморными колоннами размещены картины сцен из жизни Христа, Девы Марии и святых.
Библиотека. Библиотека Эскориала уступает только ватиканской и хранит рукописи святого Августина, Альфонсо Мудрого и святой Терезы. Это единственная библиотека в мире, где книги ставятся корешками внутрь, чтобы лучше сохранялись древние украшения переплётов. Роспись потолка, сделанная Тибальди и его дочерью, символизирует семь наук: грамматику, риторику, диалектику, арифметику, геометрию, астрономию и музыку. Двум главным наукам, теологии и философии, посвящены торцевые стены.
