В 37 г. тетрархия Филиппа была передана его племяннику Агриппе I, сыну казненного Иродом I Аристобула. Одновременно Агриппа получил титул царя Иудеи, остававшийся вакантным со времени смерти его деда, и право назначать первосвященников Иерусалимского Храма. В 39 г. под непосредственное управление Агриппы I перешла и тетрархия Ирода Антипы. В 41 г. Агриппа присоединил к своему царству и тетрархию Архелая. Таким образом Иудейское царство было восстановлено в границах, существовавших при Ироде I. Одновременно младший брат Агриппы I Ирод II стал царем маленького Халкидского царства, расположенного в горах Антиливана, со смешанным, преимущественно нееврейским населением.
В отличие от своего деда Агриппа I был чрезвычайно популярен в народе, предпочитавшем видеть в нем наследника не столько Ирода, сколько династии Хасмонеев (его бабкой была Мириам, внучка царя-первосвященника Гиркана II). В короткое правление Агриппы I заметно улучшилось экономическое и политическое положение Иудейского царства. Подчеркивая свою приверженность иудаизму, царь освободил жителей Иерусалима от введенного римскими прокураторами налога на дома. Вместе со своим братом, царем Халкиды Иродом II он добился от римского императора гарантий прав евреев диаспоры. Агриппа начал возведение третьей стены Иерусалима, стремясь обеспечить защиту всех кварталов разросшейся столицы, однако вмешательство римлян, опасавшихся нового усиления Иудейского царства, помешало завершению его плана. Возможно, с происками римлян связана и внезапная смерть царя Агриппы в 44 г. в Кесарии. После смерти царя Агриппы Иудейское царство было аннексировано Римской империей, а надзор за Иерусалимским Храмом и право назначения первосвященников были переданы его брату, царю Халкиды Ироду II.
В 53 г. Иудейское царство было восстановлено. Царем Иудеи стал сын Агриппы I, Агриппа II, получивший в качестве царского надела, находившегося под его непосредственным управлением, Заиорданье и Восточную Галилею. Оставшаяся часть Иудейского царства вместе с Иерусалимом осталась под управлением римских прокураторов. Полномочия царя в этих районах были крайне ограниченны. Несмотря на это Агриппа II был одним из самых сильных и влиятельных среди зависевших от Рима восточных царей. В соответствии с традицией дома Ирода он осуществлял надзор за Иерусалимским Храмом и назначал первосвященников. В Иерусалиме по его приказу была построена колоссальная мраморная лестница, ведущая от источника Гихон на Храмовую гору.
