До того как тексты были записаны, они передавались в изустной традиции от учителей ученикам. Считается, что Веды были записаны индийским мудрецом Вьясой, но ученые пришли к выводу, что тексты Вед различаются по стилю изложения и были записаны разными людьми и в разное время. Йоге посвящено одиннадцать известных нам Вед. Упанишады, посвященные вопросам йоги, ученые относят к текстам наттхов и сиддхов, которые расширили и углубили сведения, записанные в Ведах. Упанишады посвящены вопросам жизни и смерти, возникновения жизни, происхождения людей, их отношениям с богами, в них дана концепция реинкарнации – постоянного возрождения людей в новой жизни после физической смерти и зависимости благополучия в новой жизни от деяний человека в его прошлом существовании. В Упанишадах уделено внимание понятию кармы – то есть необходимости выполнить какие-то действия, чтобы получить право на «хорошую» реинкарнацию.
С развитием буддизма, джайнизма, вайшнаизма, ислама, христианства элементы йоги стали использоваться и среди последователей этих религий. И в зависимости от необходимости йогу рассматривали как избранные практики: если упор делался на физическом развитии – то как проверенный временем курс физической подготовки, если на тантрических практиках – то как курс бытовой магии. Но наиболее сильно йога влилась в повседневную практику буддизма, индуизма, тантризма.
В основе всех положений йоги лежат космогонические воззрения древних индийцев, которые известны по текстам Упанишад.
В Айтарея-Упанишаде дается представление о сотворении Вселенной.
Вначале существовал только один Атман – своего рода мировое сознание. Затем Атман решил создать миры: небесные воды, частицы света, смерть, воду. «Небесные воды – над небом, небо – [их] опора, воздушное пространство – частицы света, земля – смерть; что находится внизу, то – вода». Но для существования миров было необходимо создать хранителей миров. Для этого Атман извлек из вод пурушу, то есть мировое тело, придал ему внешний облик и согрел его. «Рот этого согретого раскрылся, словно яйцо; изо рта [вышла] речь, из речи – огонь. Ноздри [его] раскрылись; из ноздрей [вышло] дыхание, из дыхания – ветер. Глаза [его] раскрылись; из глаз [вышло] зрение, из зрения – солнце. Уши [его] раскрылись; из ушей [вышел] слух, из слуха – страны света. Кожа [его] раскрылась; из кожи [вышли] волосы, из волос – травы и деревья. Сердце [его] раскрылось; из сердца [вышел] разум, из разума – луна. Пуп [его] раскрылся; из пупа [вышел] выдох, из выдоха – смерть. Детородный член [его] раскрылся; из детородного члена [вышло] семя, из семени – вода».
